Human-Centered Robotics
O. Khatib, Artificial Intelligence Laboratory, Department of Computer Science, Stanford University

SESSION INTERACTION ROBOTIQUE HUMANOIDE ET SCIENCES DU VIVANT.
Animateurs : JP. Laumond, P. Fraisse

Etude de trajectoires locomotrices humaines par la commande optimale
G. Arechavaleta , JP. Laumond, H. Hicheur, A. Berthoz (LAAS/LPPA)

Genèse
des mouvements rythmiques et réflexes inspirée de la biologie:
application à la locomotion et au contrôle d’équilibre des robots
humanoïdes
P. Hénaff, (LISV).

Approches dynamiques pour l'étude de la posture chez l'homme
S. Ramdani, E. Faugloire, B. Bardy, J. Lagarde, P. Bernard, (EDM).

Modélisation de la dynamique des états posturaux et de leurs changements.
V. Bonnet, P. Fraisse, B. Bardy, P. Poignet, (EDM/LIRMM).

Stratégies motrices de génération des forces de propulsion pour initier la marche à partir d'une posture érigée immobile.
MC. Do, B. Watier, (LAPMA).

SESSION MODELISATION, COMMANDE
Animateurs : C. Chevalereau, P.B. Wieber

Commande Prédictive pour l’interaction physique entre un robot humanoïde et son environnement, Pierre-Brice Wieber, Dimitar Dimitrov, Matthieu Guilbert, (INRIA Rhônes-Alpes).

Commande d’un robot bipède plan : asservissement simultané des articulations et le la position du ZMP.
D. Djoudi, C. Chevallereau, (IRCCyN).

Gestion d’Equilibre d’Humains Virtuels Dynamiques en Multi Contacts Non Coplanaires avec Frottements Secs.
C. Collette, A. Micaelli, P. Lemerle, C. Andriot, (CEA LIST/LMSMP).

Commande pour la marche dynamique d'un robot bipède sous-actionné
A. Chemouri, (LIRMM).

SESSION OPTIMISATION
Animateurs : S. Sakka, S. Miossec

Gestion
des impacts prévisibles humanoïde / environnement malgré les
incertitudes sur l’environnement - Application au saut vertical.
S. Sakka, (LMS)

Trajectoires optimales de marche pour un robot marcheur évoluant en 3D.


D . Tlalolini, Y. Aoustin, C. Chevallereau, (IRCCyN)

Développement
d’un logiciel d’optimisation de mouvements de robots -Validation
expérimentale avec un mouvement de coup de pied du HRP-2
Sylvain Miossec, Kazuhito Yokoi, Abderrahmane Kheddar, (JRL AIST)

SESSION SIMULATION, PROGRAMMATION
Animateurs: P. Ford Dominey, E. Yoshida

Principes de conception d’une architecture logicielle générique pour la robotique humanoïde. Application a URBI.
JC. Baillie, (ENSTA)

Robotique humanoïde et réalité virtuelle
F. Julliard, L. Nana, A. Nédelec, J. Vareille, (LISyC)

Progress in Programming the HRP-2 Humanoid Using Spoken Language: A project of the Joint Robotics Laboratory
P. Ford Dominey, A. Mallet, E. Yoshida, (ISC/LAAS/JRL CNRS)

Logiciel pour le Mouvement Humanoïde : les outils développés au JRL
A. Mallet, F. Lamiraux. (LAAS/JRL CNRS)

SESSION ASSERVISSEMENTS ET PLANIFICATION DE TACHES
Animateurs : A. Kheddar, F. Chaumette

Interaction haptique et robotique humanoïde
A. Kheddar, JR. Chardonnet, A. Escande et P. Evard, (JRL AIST)

Planification de manipulation par pivotement pour un robot humanoïde.
M.Poirier, E. Yoshida, R. Alami, J-P. Laumond, (LAAS)

Saisie guidée par la vision pendant la marche
N. Mansard, O. Stasse, F. Chaumette, K. Yokoi, (INRIA/IRISA/JRL AIST).

Vers un système de supervision de la planification et de l'exécution de mouvements en robotique humanoïde.
S. Anfary, E. Bourreau, M. Paulin, J. Sallantin (LIRMM)

Apprentissage de la verticalisation sur un humain virtuel.
R. Durlin, C. Salaun, S. Barthélemy, O. Sigaud, (LIP6)

Déjeuner

SESSION CONCEPTION MECANIQUE
Animateurs : F.Pierrot, S. Zeghloul

Orthèse de Bras à Retour d’Effort,
Philippe Garrec (CEA LIST)

Le projet ANR « SHERPA » : De la conception à la commande d’un robot bipède bio-inspiré pour le transport, Sébastien Krut, F. Pierrot (LIRMM)

Robot UiNiKi du LMS
S. Zeghloul, A. Eon, J.P. Gazeau et P. Seguin, (LMS).

Présentation de la plate-forme expérimentale HOAP3
Philippe Fraisse, (LIRMM)